ΠΠΎΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ΄Π° ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ 0xfb Π½Π° ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠΊΠ°Π½Π΅ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΎ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΡΠ΅Π·Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π΅ΡΠΏΠΎΠΊΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Π²Π»Π°Π΄Π΅Π»ΡΡΠ° Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Ρ. ΠΡΠΎΡ ΠΊΠΎΠ΄ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΡΠ΅Ρ ΠΎ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ±ΠΎΠ΅ Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ, ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Ρ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ°ΠΌΠΈ PID-ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (ΠΏΡΠΎΠΏΠΎΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ-Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΡΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ). Π Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²Π΅ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π² Π°Π²Π°ΡΠΈΠΉΠ½ΡΠΉ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ, ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π½ΡΠΏΠΎΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π°.
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅Π°ΠΊΡΠΈΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ (ΠΠΠ£) ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ , ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΎΡ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΈ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ². Π§Π°ΡΠ΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ "ΠΏΠ°Π»Π΅Ρ" ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π½Π° Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ°, ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π·Π° Π΄ΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡΠ±ΠΈΠ½Ρ. ΠΠ³Π½ΠΎΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΠΊ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΠ΅ΡΠ΅ ΡΡΠ³ΠΈ Π² Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ, ΡΡΠΎ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π΅Ρ Π°Π²Π°ΡΠΈΠΉΠ½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ°ΡΠΈΡ Π½Π° Π΄ΠΎΡΠΎΠ³Π΅.
Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΌΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ°Π·Π±Π΅ΡΠ΅ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠΊΡ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ½ΠΎΠ²Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ 0xfb PID, ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Ρ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΠΉ ΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠΌ ΠΏΠΎΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ ΡΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΠΈ. ΠΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈΡΠΎΠ΄Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ±ΠΎΡ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡ Π²Π°ΠΌ ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°ΡΡ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ½ΡΠ° ΠΈ Π²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Ρ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡ.
ΠΡΠΈΡΠΎΠ΄Π° ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ 0xfb ΠΈ ΡΠΎΠ»Ρ PID-ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΠ»Ρ Π½Π°ΡΠ°Π»Π° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΠΊΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π·Π° Π°Π±Π±ΡΠ΅Π²ΠΈΠ°ΡΡΡΠΎΠΉ PID Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½ΠΈΠΊΠΈ. ΠΡΠΎ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΠΠ£ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅Ρ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΎΠΊ. ΠΠ»ΠΎΠΊ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ (Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅Π΄Π°Π»ΡΡ Π³Π°Π·Π°) Ρ ΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ (ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅Ρ). ΠΡΠ»ΠΈ ΡΠ°Π·Π½ΠΈΡΠ° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΡΠΈΠΌΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π·Π° Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Ρ, ΡΠΈΠΊΡΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠ°.
ΠΠΎΠ΄ 0xfb ΡΠ°ΡΠ΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π½Π° ΡΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ ΡΠ°Π·ΠΎΡΠ²Π°Π½ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π°Π΅Ρ ΠΈΡΠΊΠ°ΠΆΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅. ΠΡΠΎ ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅Ρ, ΡΡΠΎ ΠΌΠΎΡΠΎΡ, ΠΏΡΡΠ°ΡΡΠΈΠΉΡΡ ΠΎΡΠΊΡΡΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°ΠΊΡΡΡΡ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΡ, Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΈ. Π ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΠ²ΡΠ°ΡΠΈΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΡΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Ρ Ρ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΎΠΉ 0xfb ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΠΊ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Ρ ΠΊΠ°ΡΠ°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π½Π΅ΠΉΡΡΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡΠ° ΠΈΠ·-Π·Π° Π½Π΅ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΌΠ΅ΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π² Π½Π΅ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ .
ΠΠ°ΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΠ±ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π½ΠΎΡΠΈΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅Ρ (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΈΠ·-Π·Π° ΡΠΊΠ°ΡΠΊΠ° Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ), ΡΠ°ΠΊ ΠΈ Π±ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΊΠΈ. Π‘ΡΠ°ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ, ΡΡΠΎ Π² 60% ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅Π² ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° ΠΊΡΠΎΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΎΠΊΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°.
ΠΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠ° ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΠΉ
ΠΠ΅ΡΠ²ΡΠΌ ΡΠ°Π³ΠΎΠΌ Π² ΠΏΠΎΠΈΡΠΊΠ΅ Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΡΡΠ°ΡΡ Π²ΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΈ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°. ΠΡΠΎΡ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠ³Π»Π° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° Π²Π°Π»Π° Π² ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π». ΠΡΠ»ΠΈ Π΅Π³ΠΎ Π΄ΠΎΡΠΎΠΆΠΊΠΈ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°Π³ΡΡΠ·Π½Π΅Π½Ρ ΠΌΠ°ΡΠ»ΠΎΠΌ, ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡ ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΈΡΡΡΠΌ, ΡΡΠΎ ΠΠΠ£ Π²ΠΎΡΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅Ρ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΡ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
ΠΠ΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΈ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°. Π§Π°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½Π° ΠΊΡΠΎΠ΅ΡΡΡ Π² Π±Π°Π½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΎΠΊΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠΈ Π²Π»Π°Π³ΠΈ. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠΉΡΠ΅ ΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ ΡΠ΅Π»ΠΎΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈ ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΏΡΡ. ΠΡΠΎΠ±ΠΎΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌ, ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠΌ Π²Π±Π»ΠΈΠ·ΠΈ Π³ΠΎΡΡΡΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΠ·ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΠΌΠΎΠ³Π»Π° ΠΎΠΏΠ»Π°Π²ΠΈΡΡΡΡ.
- π ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π° ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° β ΠΎΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΈ (ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ 5Π).
- π ΠΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΎΠΊ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ Π½Π° ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅Ρ ΠΎΠ±ΡΡΠ²Π° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠ²ΠΈΡΠΊΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ.
- π§Ή ΠΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ ΡΠΏΡΠ΅Π΅ΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΊΠΈ ΠΈ ΡΠ±Π΅Π΄ΠΈΡΠ΅ΡΡ Π² ΠΏΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΠΊΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΠΈΡΠΊΠΈ.
ΠΡΠ»ΠΈ Π²ΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΎΡΠΌΠΎΡΡ Π½Π΅ Π΄Π°Π» ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠ², ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Π³Π»ΡΠ±ΠΎΠΊΠ°Ρ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠ° Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΎΡΡΠΈΠ»Π»ΠΎΠ³ΡΠ°ΡΠ°. Π‘ΠΈΠ³Π½Π°Π» Ρ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΈ ΡΠΈΠ½ΡΡΠΎΠΈΠ΄Π°Π»ΡΠ½ΡΠΌ (ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΡΠΌΠΎΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΡΠΌ, Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΡΠΈΠΏΠ° Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°). ΠΠ°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΡΡΠΌΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π°Π»ΠΎΠ² Π² ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π΅ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡΠΈΡ ΠΎ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°.
βοΈ ΠΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΊΠΈ
ΠΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½Ρ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ
ΠΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ PID ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΡΠΈΡΡΡΡΡΡ Π½Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΠΊΠΎΠΉ, Π½ΠΎ ΠΈ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ°ΠΌΠΈ. ΠΡΠ»ΠΈ Π²Π°Π» ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ°ΠΌΠ° Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ° ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π»ΡΡΡ, Π·Π°ΠΊΡΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°Π³ΡΡΠ·Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠΈΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΡ. ΠΡΠΎ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠ°ΡΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΠΈ ΠΠΠ£ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡΡΠ΅Ρ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅.
ΠΠ°Π³Π°Ρ Π½Π° Π΄ΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ β ΠΎΠ΄Π½Π° ΠΈΠ· ΡΠ°ΠΌΡΡ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½. Π’ΠΎΠ»ΡΡΡΠΉ ΡΠ»ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΠ»ΡΠ½ΠΈΡΡΠΎΠΉ Π³ΡΡΠ·ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΠΌΡ Π·Π°ΠΊΡΡΡΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΌΡ ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΈΡ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ. ΠΠΎΡΠΎΡ ΠΏΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ΄ΠΎΠ»Π΅ΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΎΠΊ Π² ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠ°Ρ ΡΠ°ΡΡΠ΅Ρ, Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ. ΠΠ»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ PID Π²ΠΈΠ΄ΠΈΡ, ΡΡΠΎ ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ Π΄ΠΎΡΡΠΈΠ³Π½ΡΡΠΎ, ΠΈ Π²ΡΠ΄Π°Π΅Ρ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΡ 0xfb.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΡΠΎΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ Π²Π½ΡΡΡΠΈ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ°. Π Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ ΠΎΠ½ΠΈ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Ρ ΠΈΠ· ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΡΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π΅ΠΌ ΡΡΠΈΡΠ°ΡΡΡΡ. Π ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΠΌΠΎΡΠΎΡ ΠΊΡΡΡΠΈΡΡΡ, Π½ΠΎ Π²Π°Π» Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ ΠΎΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π½Π° ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Π΅ΡΡΡ ΡΡΠ²ΠΊΠ°ΠΌΠΈ. ΠΡΠΎ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠ΅Π½Π°ΡΠΈΠΉ Π΄Π»Ρ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°.
| Π‘ΠΈΠΌΠΏΡΠΎΠΌ | ΠΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½Π° | ΠΠ΅ΡΠΎΠ΄ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ |
|---|---|---|
| Π ΡΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π·Π³ΠΎΠ½Π΅ | ΠΠ·Π½ΠΎΡ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° | Π‘Π½ΡΡΠΈΠ΅ ΠΈ Π΄Π΅ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΠ·Π»Π° |
| ΠΠ»Π°Π²Π°ΡΡΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΡ | ΠΠ°Π³Π°Ρ Π½Π° Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ | ΠΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΎΡΠΌΠΎΡΡ |
| ΠΠΎΠ»Π½Π°Ρ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° | ΠΠ±ΡΡΠ² ΡΠ΅ΠΏΠΈ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° | ΠΡΠΎΠ·Π²ΠΎΠ½ΠΊΠ° ΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΌ |
ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΠ΅ ΡΠ±ΠΎΠΈ ΠΈ Π°Π΄Π°ΠΏΡΠ°ΡΠΈΡ Π΄ΡΠΎΡΡΠ΅Π»Ρ
ΠΠ΅ ΡΡΠΎΠΈΡ ΡΠ±ΡΠ°ΡΡΠ²Π°ΡΡ ΡΠΎ ΡΡΠ΅ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ ΠΠΠ£. ΠΠ½ΠΎΠ³Π΄Π° ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΡΠΊΠ°ΡΠΊΠΎΠ² Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΊΠΈ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΎΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΡΠ±ΠΈΡΡΡΡ. Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΠ΅ "ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·ΠΎ" Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΠΎ. Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° "Π·Π°Π±ΡΠ²Π°Π΅Ρ" ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ.
ΠΠ»Ρ ΡΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΠ±ΠΎΠ΅Π² ΡΠ°ΡΡΠΎ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΠ° Π°Π΄Π°ΠΏΡΠ°ΡΠΈΠΈ. ΠΠ½Π° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π±Π»ΠΎΠΊΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π·Π°Π½ΠΎΠ²ΠΎ ΠΈΠ·ΡΡΠΈΡΡ Ρ ΠΎΠ΄ ΡΡΠΎΠΊΠ° ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΈ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° Π² ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΠΈΡ ΡΠΎΡΠΊΠ°Ρ . ΠΠ΅Π· ΡΡΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π½Π΅ ΠΏΡΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ°, ΠΈ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠ° 0xfb ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΠΈΡΡΡ.
ΠΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΠ° Π°Π΄Π°ΠΏΡΠ°ΡΠΈΠΈ (ΠΎΠ±ΡΠΈΠΉ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ):
1. ΠΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ Π·Π°ΠΆΠΈΠ³Π°Π½ΠΈΠ΅ (Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π·Π°Π³Π»ΡΡΠ΅Π½).
2. ΠΡΠΆΠ΄Π°ΡΡ 30 ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄.
3. ΠΠ°ΠΏΡΡΡΠΈΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΡ Π΄ΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ.
4. ΠΠ°Π³Π»ΡΡΠΈΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ Π·Π°ΠΆΠΈΠ³Π°Π½ΠΈΠ΅.
5. ΠΠΎΠ²ΡΠΎΡΠΈΡΡ ΡΠΈΠΊΠ» 2-3 ΡΠ°Π·Π°.
ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ, Π΄Π»Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΈΡ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Π΅ΠΉ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΠΊΠ» "Π²ΠΊΠ»ΡΡΠΈΠ»-Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΠ»" Π½Π΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ. Π’ΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΊΠ°Π½Π΅ΡΠ° ΠΈ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ. Π Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠΉ ΡΠ±ΡΠΎΡ Π°Π΄Π°ΠΏΡΠ°ΡΠΈΠΉ ΠΠΠ£, Π½ΠΎ ΡΡΠΎ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ°.
ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π»ΠΈ Π΅Π·Π΄ΠΈΡΡ Ρ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΎΠΉ 0xfb?
ΠΠ·Π΄ΠΈΡΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π² ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ " Limp Home " (Π°Π²Π°ΡΠΈΠΉΠ½ΠΎΠΌ). Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½Π°, Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ° ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°ΡΡ. ΠΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ Π΅Π·Π΄Π° Π½Π΅ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΠΠ£ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΎΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΡ ΡΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π° Π² Π»ΡΠ±ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ.
ΠΠ»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ ΠΏΠΎΠΈΡΠΊΠ° Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ°Π³ Π·Π° ΡΠ°Π³ΠΎΠΌ
Π§ΡΠΎΠ±Ρ Π½Π΅ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π½Π°ΡΠ³Π°Π΄, ΡΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠ³ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΉ. Π₯Π°ΠΎΡΠΈΡΠ½Π°Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° ΡΠ·Π»ΠΎΠ² ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π»ΠΈΡΡ ΠΊ ΠΏΠΎΡΠ΅ΡΠ΅ Π΄Π΅Π½Π΅Π³, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΊΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΊΡΡΡΡΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΊΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΌ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ.
ΠΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ΅ Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. Π‘ΡΠΈΡΠ°ΠΉΡΠ΅ Π½Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΊΠΎΠ΄ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ, Π½ΠΎ ΠΈ "Π·Π°ΠΌΠΎΡΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΠ΅" ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ (freeze frame) Π² ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ½ΠΎΠ²Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ±ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° ΠΈ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ. ΠΡΠΎ Π΄Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅, Π² ΠΊΠ°ΠΊΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ "Π²ΡΠ΅Ρ" Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊ.
- π ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ ΠΌΠ°ΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΈ ΠΊΡΠ·ΠΎΠ²Π° β ΠΏΠ»ΠΎΡ ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ ΡΠ°ΡΡΠΎ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Ρ Π°ΠΎΡΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½ΠΈΠΊΠΈ.
- π ΠΡΠΌΠΎΡΡΠΈΡΠ΅ Π³ΠΎΡΡΡ Π²ΠΏΡΡΠΊΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΡΡΠ±ΠΊΠ° Π½Π° ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΡΠ° Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ Π°, ΡΡΠΎ Π²Π»ΠΈΡΠ΅Ρ Π½Π° ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ PID.
- π» ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΊΠΈ ΠΠΠ£ Π½Π° ΠΎΡΠΈΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠ°Π»Π΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»Ρ.
ΠΡΠ»ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠΊΠ° Π² ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ΅, Π° ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠ° Π²ΠΎΠ·Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π΅Π½ ΡΠ°ΠΌ Π±Π»ΠΎΠΊ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ. ΠΠ½ΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π²ΡΠ³ΠΎΡΠ°ΡΡ. Π ΡΠ°ΠΊΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ½Ρ ΠΠΠ£ ΠΈΠ»ΠΈ Π΅Π³ΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° Ρ ΠΏΡΠΈΠ²ΡΠ·ΠΊΠΎΠΉ ΠΊ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Ρ.
ΠΡΠΈ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ±ΡΠ°ΡΡΠ²Π°ΠΉΡΠ΅ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ Π°Π΄Π°ΠΏΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠΊΠ°Π½Π΅Ρ. ΠΠΎΠ²Π°Ρ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ Ρ "ΡΡΠΆΠΈΠΌΠΈ" Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ°ΠΌΠΈ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΠΎ.
ΠΠ°ΠΌΠ΅Π½Π° ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΈ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°: ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π½ΡΠ°Π½ΡΡ
ΠΡΠ»ΠΈ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ½ΠΎ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π»Π° Π½Π° Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠ·Π»Π°, Π΅Π³ΠΎ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ. ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠΊΡΠΏΠΊΠ΅ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π·Π°ΠΏΡΠ°ΡΡΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ°ΠΉΡΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π½Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΏΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π°Π²ΡΠΎ, Π½ΠΎ ΠΈ ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π² ΠΊΠ°ΡΠ°Π»ΠΎΠ³Π΅. Π Π°Π·Π½ΡΠ΅ Π²Π΅ΡΡΠΈΠΈ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°ΡΡΠΈΠ΅ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΈΡΠ»Π° ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½.
ΠΡΠΈ Π΄Π΅ΠΌΠΎΠ½ΡΠ°ΠΆΠ΅ ΡΡΠ°ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ·Π»Π° Π±ΡΠ΄ΡΡΠ΅ ΠΎΡΡΠΎΡΠΎΠΆΠ½Ρ Ρ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ ΡΠΈΠΊΡΠ°ΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ. Π§Π°ΡΡΠΎ ΠΎΠ½ΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΡΡΡΡ Ρ ΡΡΠΏΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ. ΠΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ° ΠΏΡΠΈ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΠΊ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ»ΠΈ Π²Π½ΡΡΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΠ½ΠΎΠ²Π° Π²ΡΠ·ΠΎΠ²Π΅Ρ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΡ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΡΠΈ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ΅ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ. ΠΠ½Π° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° Π±ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ Π·Π°ΠΊΡΡΡΠ° Π² ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ. ΠΡΠ»ΠΈ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ° ΠΏΡΠΈΠΎΡΠΊΡΡΡΠ°, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΡΡΠ½Π°Ρ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΎΠΉ.
ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π΄ΠΈΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ°ΠΆΠ΅ Π΅ΡΠ»ΠΈ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Ρ Π·Π°Π²Π΅Π»ΡΡ ΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ, ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π°Π΄Π°ΠΏΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΠΊ Π½Π΅ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π½Π° Ρ ΠΎΠ»ΠΎΡΡΠΎΠΌ Ρ ΠΎΠ΄Ρ ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΌΡ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΡΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π°. Π£Π±Π΅Π΄ΠΈΡΠ΅ΡΡ, ΡΡΠΎ Π²ΡΠ΅ Π²ΠΈΠ½ΡΡ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π·Π°ΡΡΠ½ΡΡΡ Ρ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ.
ΠΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½Π°Ρ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠ° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΠΉ ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΡ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ Π΄Π΅Π½Π΅Π³, ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ»Π΅ΠΏΠ°Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΎΡΡΠΎΡΡΠΈΡ ΡΠ·Π»ΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° Π΄ΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ.
ΠΡΠΎΡΠΈΠ»Π°ΠΊΡΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΡΡ ΠΎΠ΄ Π·Π° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²ΠΏΡΡΠΊΠ°
Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ 0xfb PID, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠ»Π΅Π΄ΠΈΡΡ Π·Π° ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΏΡΡΠΊΠ°. Π‘Π²ΠΎΠ΅Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½Π°Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠ° ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΠ²ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠ»ΠΈ ΠΈ Π°Π±ΡΠ°Π·ΠΈΠ²Π° Π² ΠΊΠΎΡΠΏΡΡ Π΄ΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΄Π»ΠΈΡ ΠΆΠΈΠ·Π½Ρ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΡ ΠΈ ΠΌΠΎΡΠΎΡΡ.
Π Π΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ»Π°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΠΈΡΡΠΊΡ Π΄ΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ·Π»Π° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠ΅ 30-40 ΡΡΡΡΡ ΠΊΠΈΠ»ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΎΠ±Π΅Π³Π°. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΎΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠ΄Π°Π»ΠΈΡΡ Π½Π°Π³Π°Ρ Π΄ΠΎ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠ½ Π½Π°ΡΠ½Π΅Ρ ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ. ΠΡΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΡ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΠΈΡΠ΅ Π·Π° ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ²Π΅ΡΠ΅ΠΉ Π·Π°ΠΆΠΈΠ³Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΊΠ°ΡΡΡΠ΅ΠΊ. ΠΡΠΎΠΏΡΡΠΊΠΈ Π·Π°ΠΆΠΈΠ³Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°ΡΡ Ρ Π»ΠΎΠΏΠΊΠΈ Π²ΠΎ Π²ΠΏΡΡΠΊΠ΅, ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π²Π°Ρ ΡΠ΄Π°ΡΠ½ΡΠ΅ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ Π½Π° Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΡ. ΠΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ ΠΊ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π³Π°ΡΠ°Π½ΡΠΈΡΡΠ΅Ρ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ.
Π§ΡΠΎ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠ° 0xfb ΠΏΠΎΡΠ²ΠΈΠ»Π°ΡΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΌΠΎΠΉΠΊΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ?
ΠΠΎΠ΄Π° ΠΌΠΎΠ³Π»Π° ΠΏΠΎΠΏΠ°ΡΡΡ Π² ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ°ΠΌ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊ. ΠΠ΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠΈΡΡ Π²ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΆΠ°ΡΡΠΌ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ ΠΎΠΌ ΠΈ Π΄Π°ΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΡΡ Π² ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΌ Π³Π°ΡΠ°ΠΆΠ΅ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°ΡΠΎΠ². Π§Π°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΡΠΏΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π»Π°Π³ΠΈ.
ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π»ΠΈ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅Ρ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ?
Π Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Π΅Ρ Π°ΠΊΠΊΡΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ°Π·Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΈ ΡΠΈΡΡΠΊΠ° ΡΠΎΠΊΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΡ Π΄ΠΎΡΠΎΠΆΠ΅ΠΊ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° ΡΠΏΠΈΡΡΠΎΠΌ. ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ, Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΄ΠΎΡΠΎΠΆΠΊΠΈ ΡΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ, ΠΏΠΎΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ·Π»Π° Π² ΡΠ±ΠΎΡΠ΅.
ΠΠ»ΠΈΡΠ΅Ρ Π»ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π° Π½Π° ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΡ PID?
ΠΠΎΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ β Π΄Π°. ΠΠ»ΠΎΡ ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²ΠΎ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π½Π°Π³Π°Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π·Π°ΡΡΡΠ΄Π½ΡΠ΅Ρ Ρ ΠΎΠ΄ Π·Π°ΡΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π΅ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΉ Π±Π΅Π½Π·ΠΈΠ½ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΊ Π΄Π΅ΡΠΎΠ½Π°ΡΠΈΠΈ ΠΈ ΡΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΠΌ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² Π±ΠΎΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΡΠΈΡΡΠ΅Ρ ΡΠ±ΠΎΠΈ Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½ΠΈΠΊΠΈ.